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智能機(jī)器人本體技術(shù)

由機(jī)器人控制器（RCU）、中央控制器（CCU）、
智能柔性關(guān)節(jié)（SCA）標(biāo)準(zhǔn)通用模組組成

統(tǒng)一的軟硬件架構(gòu)

算力系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)、交互系統(tǒng)

智能機(jī)器人本體架構(gòu)包括

算力系統(tǒng)

*采用云、邊、端計(jì)算單元一起構(gòu)成的一個分布式協(xié)同計(jì)算系統(tǒng)
*支持各種人工智能包括機(jī)器人定位導(dǎo)航、圖像識別、運(yùn)動控制等，以及各種傳感器數(shù)據(jù)預(yù)處理、網(wǎng)絡(luò)通信服務(wù)等功能。

感知系統(tǒng)

* 視覺模組、激光雷達(dá)、IMU和超聲等融合感知。
* 更全面、更準(zhǔn)確的感知機(jī)器人運(yùn)行的現(xiàn)實(shí)物理世界。

通訊系統(tǒng)

* 使用先進(jìn)PonCAN光通信、CANFD和以太網(wǎng)等多種通信技術(shù)。
* 支持各模塊系統(tǒng)之間的高速實(shí)時互聯(lián)和數(shù)據(jù)交換。

控制系統(tǒng)

*基于路徑規(guī)劃、運(yùn)動控制、動態(tài)平衡等算法。
*控制機(jī)器人移動導(dǎo)航、避障、關(guān)節(jié)運(yùn)動及身體的擬人化動作。

執(zhí)行系統(tǒng)

* 基于多個智能柔性關(guān)節(jié)（SCA)及執(zhí)行處理器
*實(shí)現(xiàn)運(yùn)動、動作，包括招手、握手、推、拉、行以及智能抓取等動作的執(zhí)行。

交互系統(tǒng)

機(jī)器人控制器作為云端?腦的代理，匯聚機(jī)器?的多模態(tài)感知信息，通過與
云端大腦的協(xié)同，給出云端大腦的決策指令，使得命令及交互控制傳輸?shù)綑C(jī)
器人各對應(yīng)的硬件系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)云端機(jī)器人與環(huán)境和人們的多模態(tài)智能交互。